대나무를 이용하여 말을 만들어 타고 노는 놀이로 죽마(竹馬)타기, 죽족(竹足), 대말(竹馬)타기라고도 한다. 죽마놀이와 관련하여 죽마고우(竹馬故友)라는 고사성어가 있는데, 중국 진(晉)나라 때의 인물인 ‘은호(殷浩)’가 전쟁에서 대패(大敗)한 책임을 묻는 ‘환온(桓溫)’의 상소문에 나오는 표현이다.
죽마놀이는 긴 작대기나 대나무를 두 다리 사이에 끼고 뛰어다니거나, 목마라고 하는 세워진 작대기를 타고 뛰는 방식으로 진행된다. 작대기를 두 다리 사이에 낄 경우에는 손으로 잡을 만한 굵기로, 뒤쪽은 땅에 끌릴 정도의 길이로 하는 것이 적당하다. 머리 부분에는 말의 형상을 다는데, 옥수수의 대를 이용하는 방식이 일반적이다. 회초리를 준비해서 말을 달릴 때 채찍질하는 시늉을 내기도 한다. 목마는 자신의 키보다 큰 참나무를 이용하며, 발 받침대로서 아랫부분에 나무토막을 붙여 그 위에 발을 올려 타고서 뛰면서 돌아다닌다.
놀이는 일정한 지점을 정해놓고 릴레이식으로 갔다 오는 방법이 있으며, 목마의 경우에는 서로 부딪쳐서 땅에 발이 닿으면 지는 것으로 승패를 결정짓는 방법도 있다.